La historia de las relaciones internacionales es una historia que empieza antiguo, tan temprano como los primeros imperios porque, tan pronto hubo un “nosotros” nació un “ellos” y, al hacerlo, la necesidad de dialogar con esa otra parte. Al principio, los gobiernos hacían poco en relaciones internacionales, normalmente se limitaban a declarar guerras, favorecer el comercio que pudiese surgir, o enviar emisarios ocasionales. La Hélade, la alianza de las ciudades-estado de la Grecia antigua, fue la primera gran alianza y, con ella, nacieron muchas otras formas diplomáticas como podían ser los juegos olímpicos.
Sin embargo, en gran medida los primeros en plantear de modo serio y concienzudo el tema de las relaciones internacionales fueron los romanos. La política de expansión imperial, y sobretodo la relacionada con el mantenimiento de las fronteras, se basó en la creación de relaciones sólidas con las tribus bárbaras colindantes, en la creación de alianzas con ellas y el fortalecimiento de sus enfrentamientos internos. El clásico “divide y vencerás”. Junto a esto el comercio (muy vinculado al espionaje militar), las redes de postas para enviar mensajes, las carreteras, etc. todos contribuyeron a reducir el tamaño del mundo enormemente y, al hacerlo, abrir las posibilidades diplomáticas de Roma con el entorno.